aGotino & BLUETOOTH

[RobertoV]

Ciao a tutti,
visto che in questi giorni di festività il cielo non è clemente mi sono messo di buon lena per implementare un bluetooth sul fantastico progetto aGotino di @gspeed
La lista della spesa è semplice, perché è la stesa del progetto aGotino alla quale va aggiunto il modulo Bluetooth HC-05 (questo quello che ho usato io: https://www.amazon.it/AZDelivery-ric...9365505&sr=8-5 ma ce ne sono molti altri)
Ho usato un circuito millefori passo 2,54mm per alloggiare i componenti:
LAYOUT.png
1. Modulo Arduino Nano
2. Modulo DRV8825 - 32 micro-step
3. Connettore 4 poli per motore stepper 0,9°
4. Modulo DRV8825 - 32 micro-step
5. Connettore 4 poli per motore stepper 0,9°
6. Modulo Bluetooth HC-05
7. Jumper RS-TX
8. Connettore pulsanti AR/DEC
nel dettaglio questa la lista componenti:
BOM.png
Dopo avere effettuato le connessioni dello schema aGotino (disponibili alla pagina GitHub https://github.com/mappite/aGotino) connettere +5V e GND del modulo HC-05 e i segnali TX e RX di HC-05 a RX e TX di Arduino Nano (1), in sequenza così come descritto, passando attraverso il jumper (7).
Il motivo per cui è necessario usare il jumper è che i segnali TX e RX di Arduino Nano disponibili ai pin digitali D0 e D1 e sono gli stessi usati dal monitor seriale USB, quindi andrebbero in conflitto durante la programmazione. Quindi il jumper deve essere estratto durante la programmazione e rimesso per il normale funzionamento con il modulo HC-05.
Altro aspetto fondamentale riguarda la taratura dei due moduli driver DRV8825 (2 e 4), il piccolo trimmer in basso a destra deve essere regolato affinché ognuno dei due motori assorba una corrente di 1Adc, se non si ha a disposizione un amperometro regolarlo indicativamente a ore 14, quindi se si usa un alimentatore, piuttosto di una batteria, assicurarsi che possa erogare almeno 2,5Adc.
Effettuata la programmazione con l'ultima versione di aGotino, avendo estratto il jumper, lo si re-inserisce e si ricerca il segnale bluetooth di HC-05, io ho usato un vecchio smartphone Samsung Galaxy, ma va bene qualsiasi purché non sia Apple (HC-05 non dialoga con iOS), è necessario inoltre scaricare una app di un terminale seriale (io ho scaricato Serial Bluetooth Terminal) a quel punto si effettua la connessione e si possono inviare i comandi ad aGotino
CONNECTION.png
Se si vuole usare aGotino per Astrofotografia è necessaria anche una ulteriore calibrazione, e cioè deve essere verificato il tempo impiegato dalla puleggia piccola a 16 denti per compiere un giro esatto, banalmente l'ho fatto con un pezzo di cartone e un segno con la penna, usando un cronometro per misurare il tempo al decimo di secondo.
CAL.jpg
Secondo le formule presenti nel sorgente aGotino si evince che il tempo necessario per compiere un giro deve essere 239,34 secondi, questo lo si ottiene partendo dal valore iniziale della costante STEP_DELAY di 18699 (equivalenti a 18,699 ms) questo però è vero se la frequenza del quarzo presente sul modulo Arduino Nano fosse esatta, coda che in realtà non è, a causa delle tolleranze.
Quindi il modo migliore è quello di compiere almeno una decina di giri e verificare il tempo impiegato, convertirlo in secondi e dividerlo per il numero di rotazioni complete, dopodiché si deve adeguare il valore di STEP_DELAY sulla base della formula: STEP_DELAY=18699/(239,34/tempo medio impiegato per un giro).
Nel mio caso il valore della costante STEP_DELAY è 18751.
Questa taratura assolve anche al eventuali carico della montatura e imprecisioni sul step del motore, per questo ho posizionato il telescopio lateralmente (ovvio che in presenza di una equilibratura perfetta qualsiasi posizione sarebbe equivalente, ma si sa nessuno è perfetto...

Colgo l'occasione per ringraziare @gspeed per il sui prezioso contributo tecnico e documentale su aGotino.
Detto ciò non posso che augurarvi cieli sereni.
RobertoV