aGotino - un goto con Arduino

Alcuni aggiornamenti

• grazie a vari test di @RobertoV è emerso, ed è stato risolto, un problema in come aGotino convertiva alcune Declinazioni negative portando un errore nel goto fino ad 1 grado verso tali oggetti
• supporto bluetooth HC-05 (BT Classic) e HC-06/HC-08 (Bluetooth 4.0/BLE) - le connessioni sono ben spiegate nel post qui. Quindi con meno di 10euro aGotino funziona wireless tramite l'app Serial BT Terminal o...
• ... (aggiungendo 6.99€) con SkySafari Plus!

SkySafari Plus (o anche il Pro ovviamente) può essere collegato via Bluetooth Classic direttamente o via cavo USB tramite un'app che funge da bridge USB-WiFi (tipo questa - la stessa app è necessaria in caso di BLE).

Non ce l'ho fatta a non fare un piccolo video ;) (con tanto di meteora al 2:10 :shock:) .

https://www.youtube.com/watch?v=fBjxpKKCwJc

grande @gspeed, ottimo lavoro come sempre.
Questa soluzione mi sembra molto più "confortevole" nel senso che potremmo comandare il telescopio tramite uno smartphone collegato in bluetooth in prossimità di aGotino e comandare lo smartphone tramite wifi, che permetterebbe di ovviare al limite della portata di una decina di metri del bluetooth?

e tu dirai, sì ma dov'è il "confortevole", ebbé, starcene seduti al calduccio sul divano a controllare il telescopio, mentre lasciamo il lavoro sporco e gelido allo smartphone :angel::cool:

Cieli sereni a tutti ;)

... eh ma io sono visualista quindi non mi pongo il problema, o meglio la soluzione del problema ;)

Penso non ci sia bisogno del Bluetooth per fare quello che dici grazie ad app come:

USB/WIFI/BT Bridge

è possibile usare un telefono Android (collegato alla montatura via USB) come bridge Wifi. Nel PC crei una porta seriale connessa all'IP/porta del telefono e... les juex son faits!

E' stato più facile del previsto, questo vale per aGotino ma può funzionare con qualsiasi montatura che ha una USB che funziona da porta seriale (o una seriale che potete convertire a USB con cavo apposito, sempre che il telefono lo riconosca) e un telefono Android con adattatore USB OTG (<10€)

• Installare nel telefono un applicazione USB/WIFI bridge (io ho questa 1.69€)
• Collegare il telefono alla montatura tramite cavo USB&USB OTG, configurare l'app in modo da unire la porta USB ad un Server TCP nel telefono (opzioni come mostrate nel video aGotino SkySafari al 00:45).
• Su Linux (penso sia possibile anche su Mac o Win) configurare una porta seriale virtuale collegata all'IP del Server TCP nel telefono (nel mio caso 192.168.1.74:5321):
  
  Citazione:

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  socat -d PTY,link=/tmp/devscope0,raw,echo=0,waitslave tcp:192.168.1.74:5321

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• Con Stellarium, configurare la connessione alla porta /tmp/devscope0
  Allegato 41950
• Et voilà, chi fa astrofotografia può andare al calduccio :thinking:
  Allegato 41951

Aggiornamento:

• Supporto porta ST4 per autoguida

Grazie all'aiuto di @RobertoV , che con l'oscilloscopio si è prima preso la briga di testare il comportamento degli output a fronte dei vari "pulse" di correzione e poi ha testato sul campo la funzionalità (utilizzando il cercatore come cam guida - qui il post ).

I pin A0,1,2,3 (Nord, Sud, Est, Ovest) si collegano direttamente alla porta ST4 della camera guida tramite RJ a 6 poli, dove 4 contatti sono per le direzioni e il quinto è la massa. Nel codice la variabile ST4_FACTOR permette di incrementare o diminuire la velocità della correzione (il nome è fuorviante... ciò che aumenta è il periodo degli impulsi quindi la frequenza diminuisce). Il valore di default (20) corregge a 0.5x, il range ammesso va da 10 (più veloce) a 30 (più lento)

Vi sono ancora di dettagli da approfondire, il codice per il supporto ST4 è per ora separato nel branch apposito: https://github.com/mappite/aGotino/tree/ST4

...se può essere utile questa è la colorazione normalizzata dei fili, nel caso troviate un connettore già cablato, l'ho verificata e nel mio caso era corretta.

Allegato 42351

Ancora un grazie a @gspedd per questo fantastico progetto ;)

Dovrai brevettare il sistema - molto interessante tutto il procedimento.

ciao @walie62, anche se con ritardo ho approfondito la questione relativa alla corrente dei motor driver DRV8825.
Effettivamente, la taratura della corrente è un argomento che deve essere valutato con molta attenzione, dico questo perché ho fatto delle misure con l'oscilloscopio e ho scoperto una cosa molto interessante, se il trimmer è regolato misurando la corrente continua assorbita dal driver non si può essere certi che la corrente nelle bobine degli stepper motor la corrente sia sinusoidale come deve essere, potrebbe saturare della parte alta e di conseguenza il motore in quel lasso di tempo si fermerebbe, qui puoi vedere la forma d'onda della corrente presa su una bobina con la corrente continua misurata di 1,1Adc
Allegato 43536
mentre questa è la corrente dopo avere regolato il trimmer in modo che la corrente di picco (e non quella continua) impostata a 1A
Allegato 43537
Mi rendo conto che non tutti hanno un oscilloscopio a disposizione, per questo il mio suggerimento è quello di non superare i 900mA nel caso in cui la corrente misurata sia quella in continua.
Questo test è stato condotto con una tensione di alimentazione di 15Vdc.
Cieli sereni a tutti
Roberto

Citazione:

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Originariamente Scritto da RobertoV

...Mi rendo conto che non tutti hanno un oscilloscopio a disposizione, per questo il mio suggerimento è quello di non superare i 900mA nel caso in cui la corrente misurata sia quella in continua...

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@RobertoV visto che i motori assorbono al max 0.9A da specifiche il driver va regolato per poter fornire tale amperaggio e quindi a circa 0.5v (facendo ponte tra massa e il potenziometro del driver). Basta un semplice tester, non serve un oscilloscopio, ovvio che se non si regola la tensione vi sono comportamenti anomali, tra cui un gran rumore o al limite penso si possa danneggiare il motore!

Citazione:

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Basta un semplice tester, non serve un oscilloscopio

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ciao @gspeed, anche quella della misura della tensione sul trimmer è comunque una misura ad anello aperto, perché il DRV8825 non conosce il valore dell'impedenza delle bobine dello stepper motor.
La TI a specifica dichiara per questo driver 3Apk, essendo la corrente che attraversa le bobine sinusoidale e considerando il fattore di cresta pari a radice di 2, significa che la corrente potrà avere un valore di 2,12Arms prima che il driver inizi a limitare e di conseguenza la corrente venga appiattita in cresta causando una distorsione della velocità angolare di rotazione del motore.
Allegato 43623
Chi avrà la possibilità di usare un oscilloscopio potrà ottenere la massima prestazione in termini di coppia dello stepper motor, chi non ce l'ha potrà seguire il tuo consiglio, stando così in una zona di confort dove la rotazione del motore sarà certamente lineare
Cieli sereni a tutti
Roberto

Ciao, ti rinnovo i miei complimenti anche qui per il progetto. Il tuo progetto mi ha spinto come ti dicevo nell'altra discussione a costruirmi un goto onstep, ma ho la tua stessa montatura e usato gli stessi motori del tuo progetto, usando però Arduino Mega 2556.
Siccome la problematica riguarda la montatura e i motori, te la scrivo qui.
Ho montato il NEMA17 in DEC, oltre che in AR, ma il motore mi batte nella leva della frizione quando passa di lì. E quindi non riesce a fare un giro completo la montatura in DEC. Credo da ONSTEP di poter impostare l'angolo in modo da evitare che usi quella "porzione di giro" e fermarsi prima (dovrò solo capire come :weeabooface:); non sono riuscito a fare diversamente...
Dalle foto non si capisce molto, e anche da qualche video online non sono riuscito a capire se è un problema di molti; te hai avuto lo stesso problema o il motore ci passa?
Grazie mille!

Ciao @Pastore1980 e grazie per i complimenti. Non ho il problema di cui parli, se ho ben capito, ecco una foto fresca fresca (anzi calda calda visto che il telescopio è fuori).

Ci sono almeno 5mm di spazio. Nella seconda foto vedi bene come è montato.

https://uploads.tapatalk-cdn.com/202...4dc92d9325.jpg

https://uploads.tapatalk-cdn.com/202...db488af7f3.jpg

Alcuni aggiornamenti:

• Supporto comandi :Mx del protocollo LX200: ora i micromovimenti possono essere comandati da SkySafari/Stellarium&co (tramite le frecce) oltre che da i due bottoni fisici
• Il codice per supportare la porta ST4 è integrato in quello principale, occorre togliere il commento alla linea #ifdef ST4 per abilitare la porta nei pin A0, A1, A2,A3 (North, South, East, West)
• La direzione del moto in AR con il bottone fisico è invertita, prima va verso est e poi ovest in modo da avere la stessa direzione del tracking. Questo evita lo "shift" causato dai giochi delle pulegge, che altrimenti si nota in hi-res
• In CN mi è stato riportato un miglioramento usando i driver TMC2208 (vs DRV8825), costano poco di più ma eliminano rumore e aumento la smoothness (come si dice?) grazie ai 256 microstep di inteprolazione. Su Agotino Github è spiegata la modifica allo schema.
• Miglioramenti nel codice per renderlo più leggibile.

Non tante cose ma in effetti non ho bisogno di altro al momento. Magari un allineamento a due stelle per compensare errori nello stazionamento ma la precisione del Goto è al livello che mi serve (<5-10' entro 30°, quindi mi sta sempre nell'oculare) e per la fotografia penso sia meglio lasciar fare alle varie procedure offerte dai vari phd2/ekos etc.

Codice e dettagli su Agotino Github

Ciao. Mi sono perso con i settaggi del TMC2208.
Devo considerarli, al fine dei valori da indicare in Arduino, da 16 step o da 32?
Grazie

Non ho provato ad usarlo, ma direi da 16 se lo usi in "legacy mode" (così come spiegato nella pagine github): internamente interpola con ben 256 microsteps, ma Arduino lo comanda a 16.

Mi fai sapere se riesci?

Citazione:

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Originariamente Scritto da gspeed

Mi fai sapere se riesci?

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Certo,stasera riprovo. Ho adattato il tutto ad un seben 114/1000 che dovrebbe essere montato su un eq3 standard. Il movimento era troppo veloce quasi il doppio ed ero in dubbio se il problema fossero gli step o il rapporto della ruota ar 130

Scusate mi intrometto un secondo visto che parlate dei TMC2208, sono davvero così silenziosi? vedo meraviglie nei video, io uso il driver tb6600(32microstep fino a 4.5A) e il nema17 dell'ar fa il classico ronzio,ma leggevo che dipende dal "rumore elettrico" che gli passa il driver.. Il tmc2208 dà un segnale pulito pertanto il motore è incredibilemte silenzioso.. immagino che questo si traduca anche in una minore vibrazione dello stesso. La cosa dei 256 microstep interpolati: diventano effettivi o semplicemente è un microstep 16 più preciso?

Non l'ho usato direttamente, puoi semmai chiedere su CloudyNights dove qualcuno li ha provati ed ha confermato la silenziosità. Io con il DRV8825 non ho problemi e il lieve ronzio quasi non lo sento e non mi da fastidio. Quelle volte che ho pensato potesse creare vibrazioni ho sempre fatto la prova spegnendo tutto e notando che i tremolii erano dovuti al seeing o al vento, quindi non sento la necessità di cambiarlo. Però se dovessi mettermi a creare una nuova soluzione proverei con il TMC, non tanto per il rumore ma perché risolverebbe quel piccolo scatto che si avverte in DEC quando la modalità sleep viene disattivata.

Da quel che ho capito leggendo le specifiche, il TMC2208 interpola sempre a 256 microstep: " The actual microstep resolution (MRES) becomes extrapolated to 256 microsteps for smoothest motor operation.". Il fatto che lo si comandi a 16 microsteps nella configurazione "drop-in replacement" del A4988 (o DRV8825), ovviamente diminuisce la "precisione" nel go to: ma stiamo parlando di una precisione superflua, i.e. "sulla carta" per l'eq5 da 0.28 arcsec/microstep (con 1/32) raddoppia. Ma a chi serve una precisione che rimane comunque sotto l'arcosecondo? I giochi meccanici, allineamento polare non perfetto etc sicuramente impattano ben di più nel goto (direi di almeno un ordine di grandezza) per cui ai fini pratici non vedo aspetti negativi.

Grazie del link ora me lo studio, perchè sembrano davvero ottimi. ma hai ragione tu, ai livelli di moltiplica a cui lavoriamo è più una questione di rumore che di correzione degli errori del drive, tanto più nel mio caso, sono pratico di C ma novellino su arduino,sensori e motori, meglio affidarmi a componenti semplici che posso capire e tenermi le funzionalità avanzate per quando avrò più esperienza.

Partiamo dal presupposto che sono neofito. Se lancio il comando +1800+0000 dovrebbe spostarsi in ar di 30gradi ?

maschio quindi? ;) In ogni caso si, 1800 sono in primi di grado, quindi 30 gradi o 2 ore.

Occhio che 1800 è proprio il limite massimo di default nel goto (che può essere variato, variabile MAX_RANGE).

Ma starò sbagliando ho fatto 130x 3 ( rapporto puleggia) x 400 x 16 / 360= 6933 il delay non dovrebbe servire adesso.
Comando 1800 spostamento 10min circa.
Ho provato a mettere 256 steps risultato 110933
Microsteps_ra 16 spostamento circa 1h .
Con microsteps Ra 256 spostamento meno di 10min

Sicuro che hai il motore da 400step? Se con Microsteps_ra a 16 (come dovrebbe essere per il tuo driver) e al comando +1800+0000 si sposta di 1h è giusto la metà di quando dovrebbe spostarsi.

Sì é 0.9 gradi. Se fosse 200 si sposterebbe la metà credo. Forse ho capito. Ho collegato ms1 e ms2 del Ra al d2 e non al d9 (ho collegato ms1 e 2 del motore dec) forse va 1/8 mi ero discostato dalle info seguendo lo schema. Il dec impostato 1/16(d9) funziona

SI hai ragione, sarebbe stato il doppio, non la metà. Spero tu scopra presto l'inghippo!

Lo step ar va a 8. Ma devo collegare tutti gli MS1&MS2 al d9?

Si, dalla pagina github:

TMC2208 <-> Arduino
VIO <-> +5VDC
EN <-> GND
Do not connect NC, PDN, CLK (these would match with MS3, RES, SLP in DRV8825). MS1&MS2 stay connected to D9

Non cambia molto. Il TMC interpola sempre a 256. Cmq pare funzionare con dec impostato a 32 step e ar a 8 step. Avrò sbagliato qualcosa nei collegamenti.

Salve a tutti, mi sono imbattuto in questa discussione un po' di tempo fa' ed ho capito subito che Agotino poteva essermi utile per quanto stafo pensando di fare; la mia idea prevede di realizzare una piccola montatura per supportare un puntatore laser e comandarla tramite Skysafari.
L'idea è di utilizzarla in osservatorio per far didattica: puntare velocemente gli oggetti per mostrarne la posizione in cielo agli ospiti... e perchè no, farla utilizzare direttamente agli ospiti stessi che si potrebbero cercare l'oggetto sul tablet e poi puntarci il laser in autonomia...
Per quanto riguarda la realizzazione della montatura la cosa è semplice, la disegno in 3D e la stampo, non necessità di alta precisione... anzi, preferisco una velocità di spostamento a scapito della precisione visto che non serve per osservare.
Il mio problema arriva con la programmazione: anni fa' ho imparato le basi di Arduino per comandare la tavola EQ del mio dobson, ma la cosa è stata veramente a "basso livello".... ora ho realizzato l'hardware ma quando sono andato a caricare lo sketch mi esce un errore relativo alla mancanza del file "catalog.h" ....:meh: cosa significa?!?! Scusate la domanda magari banale ma sono completamente fuori dal mio campo di competenza ;)

Ciao Jach son contento se il progetto risulta utile.

Il file catalog.h lo trovi nel repository github: https://github.com/mappite/aGotino. Lo scarichi some hai fatto con il codice C aGotino.ino e lo copi nella stessa cartella, l'IDE dovrebbe trovarlo durante la compilazione. Fammi sapere se qualcosa non va e in bocca al lupo con il tuo progetto.

Se realizzi una "mini" montatura per laser tramite stampante 3D, considera di aprire un thread qui su astronomia.com e pubblicare come hai fatto, sembra molto interessante!

Citazione:

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Originariamente Scritto da gspeed

Ciao Jach son contento se il progetto risulta utile.

Il file catalog.h lo trovi nel repository github: https://github.com/mappite/aGotino. Lo scarichi some hai fatto con il codice C aGotino.ino e lo copi nella stessa cartella, l'IDE dovrebbe trovarlo durante la compilazione. Fammi sapere se qualcosa non va e in bocca al lupo con il tuo progetto.

Se realizzi una "mini" montatura per laser tramite stampante 3D, considera di aprire un thread qui su astronomia.com e pubblicare come hai fatto, sembra molto interessante!

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Intanto grazie :-) ...un passo avanti l'ho fatto ma adesso mi da un errore per me incomprensibile:
"avrdude: stk500_recv(): programmer is not responding avrdude: stk500_getsync() attempt 1 of 10: not in sync: resp=0xa6"
Altro dubbio ce l'ho sul modulo HC05: qualche anno fa ho collegato il mio puntamento passivo a skysafari montando un modulo hc05 ma ne ho provati diversi prima di trovare uno che funzionasse... ho sempre più dubbi :sad:

Pensa che il puntatore laser robotico, magari con comandi vocali e spiegazioni parlate, è una mia vecchia idea, sempre per scopi ricreativi e didattici ... 😁

Citazione:

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Originariamente Scritto da Zoroastro

Pensa che il puntatore laser robotico, magari con comandi vocali e spiegazioni parlate, è una mia vecchia idea, sempre per scopi ricreativi e didattici ... 😁

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Comandi vocali e spiegazioni... non punto a tanto :D, anche perchè il contatto con le persone non lo voglio perdere. Intanto mi accontento di qualcosa di semplice, anche perchè per me non è comunque così semplice :confused:

Citazione:

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Originariamente Scritto da Jach Blak

Intanto grazie :-) ...un passo avanti l'ho fatto ma adesso mi da un errore per me incomprensibile:
"avrdude: stk500_recv(): programmer is not responding avrdude: stk500_getsync() attempt 1 of 10: not in sync: resp=0xa6"

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Bene, compila! L'errore vuol dire che il PC non riesce a collegarsi per trasferire il firmware, hai scelto la scheda/bootloader corretto? Controllerei se la porta / programmatore (ArduinoISP) siano quelle corrette e di non avere qualcosa collegato ai pin TX/RX di arduino,
ref.
https://forum.arduino.cc/t/errore-av...ponding/137304
https://stackoverflow.com/questions/...s-not-respondi

se usi Arduino Nano probabile questa sia quella giusta:
Allegato 46434

Citazione:

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Originariamente Scritto da gspeed

avere qualcosa collegato ai pin TX/RX di arduino,

Allegato 46434

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Eccola li... ho già collegato il modulo Bluetooth!!! L'impostazione di arduino e della porta sono corrette... Domattina ci riprovo
Intanto grazie

Eccomi :-) compilato, caricato e collegato a Skysafari in Bluetooth... tutto bene. Non sono riuscito a far muovere i motori: uno era alimentato mentre l'altro no ma probabilmente è colpa dei cablaggi molto approssimativi delle piastre per prototipazione quindi oggi ho preparato tutto saldato per bene su una millefori; collegando tutto come da schema ho notato una cosa che prima mi era sfuggita. Sicuramente il motivo c'è ma per mia natura, quando vedo qualcosa che non mi convince chiedo sempre; perchè i due driver sono collegati in modo differente? Il pin SLP del DEC è collegato a D10 di Arduino mentre il relativo pin dell'asse RA è alimentato a +5V!!! Sicuramente data la mia conoscenza in materia non capirò nessuna spiegazione ma volevo solo una conferma prima di andare ad alimentare il tutto :-)

Ma no che la spiegazione è semplice: il pin SLP serve per mettere in sleep il driver e quindi consumare meno corrente, questo avviene quando è basso (0 volt), mentre se è alto (5v) allora il driver è attivo. In RA è sempre attivo, per l'inseguimento. In DEC è comandato dal pin 10 che di default lo attiva solo durante gli spostamenti.

Citazione:

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Originariamente Scritto da gspeed

Ma no che la spiegazione è semplice: il pin SLP serve per mettere in sleep il driver e quindi consumare meno corrente, questo avviene quando è basso (0 volt), mentre se è alto (5v) allora il driver è attivo. In RA è sempre attivo, per l'inseguimento. In DEC è comandato dal pin 10 che di default lo attiva solo durante gli spostamenti.

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In effetti la spiegazione è chiara :-) ...a dire il vero l'avevo anche letto nella discussione ma non avevo collegato il fatto.

Al momento ho fatto la schedina come da schema, stellarium si collega, skysafari si collega... nessuno dei due però fa muovere i motori!! a dire il vero nemmeno i pulsanti non li fanno muovere...
Va a finire che termino la montatura prima di riuscire a far muovere un solo motore :-(

Buongiorno gspeed, complimenti per il lavorone. Ho provato anch'io a cimentarmi nell' impresa, avendo un vecchio newton su montatura simile alla eq5 e mi sono arenato. Non sapendo niente di informatica non so come scaricare il codice aGotino da Github, per poi creare uno sketch sull' IDE di Arduino. Perchè se copio e incollo, mi da errore. Grazie e cieli sereni.

Cristian, una volta installato l'IDE di Arduino compila qualche sketch di prova per vedere se va tutto bene. Poi nella cartella Arduino crea la sotto cartella aGotino e copiaci i due file aGotino.ino e catalogs.h , per scaricarli puoi usare il link diretto all'archivio zip che contiene tutto: https://github.com/mappite/aGotino/a...heads/main.zip

Se hai errori, scrivi qui esattamente quali così capiamo che succede.