Discussione: aGotino - un goto con Arduino
Visualizzazione Ibrida
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20-10-2020, 22:24 #1
aGotino - un goto con Arduino
Conoscete aGotino? No? Vabbè, ho appena inventato il nome!
Come seguito della prima puntata in cui ho descritto un inseguimento AR ecco l'evoluzione che, seppur ancora con tante migliorie in cantiere, sembra funzionare a dovere
Aggiornamento: le ultime novità e set comandi sono sempre disponibile sulla pagina di Github o leggendo gli ultimi post della discussione.
Cos'è
Un sistema goto, o quasi (la "a" sta per almost), basato su Arduino Nano (o Uno), un microcontrollore grande 1,5x4cm: qui sta una particolarità del progetto in quanto sfrutta in maniera furba le risorse e riesce ad essere molto compatto (ed economico).
Il "quasi goto" è per ora relativo, l'idea nasce con lo scopo di risolvere un problema: dopo aver puntato un oggetto noto e ben visibile, raggiungerne uno sconosciuto nelle vicinanze. Vi capita mai di chiedervi "chissà se riuscirò a vederlo con il mio telescopio e questo seeing" e poi "chissà se non l'ho visto perchè ho puntato da un'altra parte...”.
Ecco il risultato:
1-all2.jpg
Funzionalità
Inseguimento in AR a velocità siderale (1x)
Due pulsanti, uno per avanzare (prima pressione) o indietreggiare (seconda pressione) in AR e l'altro in Dec (8x).
Tramite seriale (USB per ora) si può guidare inviando i seguenti comandi:
- ±RRRR±DDDD: muovi di RRRR' e DDDD' (primi di grado) in AR e Dec,
- sHHMMDD±DDMMSS: imposta (s = set) la posizione corrente. Esempio per Altair: 19h 51m 47s, +08° 52' 06" digitare s195147+085206
- gHHMMDD±DDMMSS: vai alla (g = goto) nuova posizione: Esempio per M11: 18h 51m 05s, -06° 16' 12" digitare g185105-061612
- gMnnn: vai all'oggetto Messier numero nnn
- -sleep disabilita il risparmio energetico (vedi oltre)
- +debug attiva la modalità debug mostrando molte più informazioni
Via USB si può ovviamente utilizzare un computer ma "sul campo" viene pratico un comune cellulare Android tramite cavo USB OTG (o adattatore, molti brand lo forniscono già nella scatola) e un’app come Serial USB Terminal.
Ecco come appare una sessione dal mio telefono in cui punto Altair (Alpha Aql) e mi muovo a M11.
2-SerialCommA.jpg
Ovviamente la posizione raggiunta viene poi impostata come posizione corrente quindi si può continuare con i comandi “g”, avendo però cura di centrare ogni volta l’oggetto raggiunto nel caso non sia già perfettamente in centro.
Ecco una sessione da Shedar (alpha-Cas) a M103, M31 e poi Mirach (beta-And)
21:39:04.772 Connected to CH34x device
21:39:06.233 aGotino: READY and RUNNING
> s004031+563214
21:39:38.817 received: s004031+563214
21:39:38.817 Current Position Set
> gM103
21:40:06.640 received: gM103
21:40:06.640 Goto M103
21:40:06.640 *** moving...
21:40:18.066 *** ...done
> gM31
21:44:52.066 received: gM31
21:44:52.066 Goto M31
21:44:52.066 *** moving...
21:45:08.657 *** ...done
> g010944+353711
21:47:55.317 received: g010944+353711
21:47:55.317 Goto new RA/DEC
21:47:55.317 *** moving...
21:48:01.596 *** ...done
Come nel progetto inseguimento AR, ma duplicate motore, driver, pulegge, cinghia e aggiungete un cavo telefonico RJ11 (a 4 fili) e due terminali femmina RJ11 per collegare il motore Dec al driver.
3-componenti.jpg
Questa volta ho costruito un telecomandino con una scatolina e due pulsanti, dettaglio:
4-telecomando..jpg
Poi cavetteria quanto basta, connettori dupont e una crimpatrice (o una pinzetta se siete bravi) per costruire le varie connessioni, la cosa più tediosa del progetto: se qualcuno mi da idee buone su come farli meglio o è esperto di PBC si faccia avanti…
5-cavetteria.jpg
Il supporto per il motore Dec è una semplice piastrina zincata, ecco la foto (verniciata di nero):
6-supportoDec.jpg
7-dettaglioDec.jpg
Per il supporto motore AR, vedete il post per l’inseguimento AR
8-dettaglioAR.jpg
Questo post contiene 1 auto-link(s) ad AstroWiki. Collabora con noi!Ultima modifica di etruscastro; 30-11-2020 alle 17:11 Motivo: modifica testo
C8, N150/750, Exos2 e aGotino ...Messier aveva mooolto meno!
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20-10-2020, 22:31 #2
Re: aGotino - un goto con Arduino
Il “cuore” si presenta così e sta poi coperto dalla scatola nera della montatura
9-dettaglioCore.jpg
Schema elettrico
aGotino-wiring.jpg
Rispetto all’altro progetto si nota come i driver ricevono un segnale comandato su i pin MSx (azzurro) per abilitare o disabilitare il microstepping in modo da potersi muovere più velocemente. Il motore Dec è inoltre comandato da un segnale per andare in risparmio energetico (viola). La scelta della disposizione permette di affiancare il microcontrollore ai due driver e far ponte con connettori dupont per tenerli insieme.
8-rj11.jpg
Software
Ecco il cuore del sistema che fa dialogare le varie parti in maniera sensata, spero
Credits
Il progetto OnStep è qualcosa di molto più elaborato con un bel forum e molte informazioni, mi ha dato spunti su quali motori e pulegge scegliere e sulla fattibilità
Il progetto AstroEq in cui ho trovato conferme su alcune scelte tecniche.
Epsilonphoto per averci provato (penso il progetto non si sia mai concluso) ed aver messo in rete i risultati raggiunti.
Un qualche post che non ritrovo in cui si ipotizza l’utilizzo di parte del tempo tra gli impulsi di un motore per far svolgere operazioni utili anziché stare in attesa.
Questo forum e gli utenti più attivi che hanno contribuito a far risvegliare una passione sopita per l'astronomia proiettandola ben oltre a dove l'avevo lasciata!Ultima modifica di etruscastro; 06-11-2020 alle 07:22 Motivo: modifica messaggio
C8, N150/750, Exos2 e aGotino ...Messier aveva mooolto meno!
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20-10-2020, 23:00 #3
Re: aGotino - un goto con Arduino
Limiti e sviluppi futuri
Porta ST4: non c’è! Ma c'è spazio per metterla e studiando come funziona non sembra troppo complicato aggiungerla, ma non facendo astrofoto e non avendo una cam guida non avrei modo di testarla
Database di Oggetti: al momento in memoria c’è il catalogo Messier (ne ho ancora da vedere...), in un modo furbo per sfruttare al massimo l'hardware ridotto (PROGMEM), penso che un migliaio di oggetti aggiuntivi ci stiano (tipo NGC e IC di mag fino a 10). Non ci sono i pianeti e dovrei implementare un calcolo delle effemeridi e conoscere la data per poterlo fare… mi sto documentando, in ogni caso si possono sempre inserire le coordinate che si trovano nei vari software.
Collegamento wireless: collegare un PC o il telefono tramite cavo è scomodo, ma si può facilmente implementare il supporto seriale via bluetooth (ho giò il modulino per arduino, 8euro) o wi-fi.
Supporto Applicazioni (Stellarium, Skysafari etc): L'ho tenuto per ultimo ma va probabilmente per primo: implementare un protocollo di comunicazione noto per permettere ai vari software di comunicare. Ho dato un occhiata al Meade LX200 e, con qualche limite, dovrei aggiungerlo a breve…
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21-10-2020, 06:12 #4
Re: aGotino - un goto con Arduino
Ma è fantastico, bravissimo! Un progetto in stile minimalista e quindi pieno di ingegno, mi ricorda i tempi dello Z80/81 ...
Ciao!
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21-10-2020, 20:45 #5
Re: aGotino - un goto con Arduino
Grazie Eh si tutti bravi con giga di Ram e migliaia di Hertz
Qualche limite c'è, ad esempio Arduino (Nano o Uno) ha un oscillatore (ceramico) interno non precisissimo, mi sembra possa sbagliare fino a 18 secondi ogni ora. Ovviamente nessun impatto in visuale o durante gli spostamenti ma per foto con lunghe pose aggiungere un oscillatore a cristalli potrebbe dare risultati migliori. Ma a quel punto conta molto di più l'autoguida per compensare anche le inevitabili imprecisioni della meccanica della montatura.
Il software sviluppato è molto preciso, anche troppo gestendo il secondo di grado, utilizzando full steps e poi microsteps per rifinire ogni spostamento, considerando il tempo perso nel muoversi per poi recuperarlo in AR. Per ora manca la possibilità di specificare eventuali laschi nei cambi di direzione, quindi bisogna assicurarsi che le cinghie siano tensionate bene e che i movimenti micrometrici non abbiano giochi.
C'è un problema che devo valutare relativo al risparmio energetico: il motore in Dec viene spento e messo in “sleep” quando non usato, i motori passo passo infatti rimangono alimentati anche da fermi e tengono il “passo” con forza, consumando corrente. Purtroppo però il driver che uso resetta la posizione (home position) al momento del risveglio, questo crea una rotazione improvvisa fino a 4 step (meno di un primo). Non mi sembra crei problemi (e si può disabilitare il risparmio energetico mandare il comando “-sleep”), però mi piacerebbe capire se esistono driver così compatti senza tale problema...
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25-10-2020, 15:39 #6
Re: aGotino - un goto con Arduino
Un aggiornamento
Poter inserire le cifre AR&DEC per impostare le coordinate risulta estremamente flessibile ma... noioso! Ho pensato di caricare in memoria le stelle principali delle varie costellazioni in modo da richiamarle con un numero, tra queste stelle ci sono di sicuro tutte quelle che in visuale permettono di puntarci il telescopio facilmente. Non è stato semplice trovare la lista in coordinate Epoch 2000 ma alla fine il BSC5P - Bright Star Catalog pubblicato dalla nasa (tra mille e mille cataloghi) sembra essere il sorgente perfetto, unito ad un lookup dei nomi mantenuti nel progetto open source kStar.
Il catalogo stampabile con i numeri:
Ho poi esteso i comandi in modo da poter considerare entrambi i catalogi (Messier e Star List) sia per le operazioni di set (anzi il nome più appropriato è forse "sync", cioè dire al telescopio dov'è) che di goto, alla fine ecco la nuova lista di comandi:
- xSnnn: imposta (s = set) o vai (g = goto ) alla stella nnn. Esempio per Mirach (β-And): sS2 per impostarla come posizione corrente o gS2 per effettuare il goto
- xMnnn: imposta (s) o vai (g) all'oggetto messier nnn.
- xHHMMDD±DDMMSS: imposta (s) o vai (g) alle coordinate. Esempio per Altair: 19h 51m 47s, +08° 52' 06" digitare s195147+085206 o g195147+085206
- ±RRRR±DDDD: muovi di RRRR' e DDDD' (primi di grado) in AR e Dec,
- ±speed nuovo comando per aumentare o ridurre la velocità nei movimenti micrometrici in AR o DEC (8x per default)
Una sessione da Vega (Star 144) a M57 risulta quindi ora più compatta dovendo digitare solo sS144 e poi gM57:
Con questa aggiunta direi che per le mie esigenze attuali son soddisfatto, manca il catalogo NGC e il collegamento con software esterni: quest'ultimo più per il gusto di riuscirci che perché poi io lo utilizzi sul campoUltima modifica di gspeed; 25-10-2020 alle 17:44
C8, N150/750, Exos2 e aGotino ...Messier aveva mooolto meno!
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28-11-2020, 22:38 #7
Re: aGotino - un goto con Arduino
Ultima modifica di etruscastro; 29-11-2020 alle 07:56 Motivo: modifica quote
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21-11-2020, 07:38 #8
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23-11-2020, 18:10 #9
Side of Pier
Ho appena sistemato un bug... non da poco: sapete cos'è il Side of Pier? No? Neppure io lo sapevo ma leggendo alcune note tecniche su phd2 saltava fuori, visto che phd2 si aspetta che la montatura lo comunichi per poter mandare gli impulsi guida in modo corretto.
La terrazza da cui osservo è libera verso Est, da Nord a Sud e tutti i miei test li ho fatti con il telescopio a Ovest della montatura, puntando verso Est: ecco il Side of Pier rappresenta la posizione del tubo rispetto alla montatura.
Due giorni fa in prima serata, punto M15 (con luna) ma visto che ho un tetto verso ovest per guadagnare mezzo metro, faccio il "salto del meridiano" e porto il tubo a Est. Imposto M15 come posizione corrente (s M15), mando il comando per andare su M2 (g M2) e il tubo va verso Nord anzichè verso Sud
Qualche istante di smarrimento ma poi connetto le cose: perché, se cambia il Side of Pier, il motore Dec deve invertire le direzioni!!!! Come ho fatto a non pensarci prima...
I sistemi guida goto commerciali prevedono l'allineamento a più stelle e poi non ti permettono di allentare le frizioni e muovere il telescopio come vuoi: questo obbliga a dover usare il goto per ogni movimento ma permette loro di sapere sempre in quale lato del meridiano si trova il telescopio e quindi possono gestire il motore Dec in modo appropriato.
aGotino è un sistema goto "ibrido", e qui sta la sua praticità: non è necessario fare allineamenti, si può far girare il tubo come si vuole (starhopping) e al momento opportuno, quando serve, si punta un oggetto conosciuto e ci si fa trasportare alla destinazione. Quindi non può sapere quale sia il "side of pier"... ma un astrofilo, anche alle prime armi lo sa!
Tutta questa pappardella per dire che:
aGotino assume per default che il telescopio sia a Ovest della montatura (i.e. di solito puntato verso Est)
per cambiare lato, si può:
- premere per 1 secondo entrambi i pulsanti
- inviare il comando +side
Quando si cambia il Side of Pier, i motori si spengono per 3 secondi mentre il led rosso rimane acceso per l'Est e lampeggia due volte tornando all'Ovest.
Cieli sereni e direzioni giuste!
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23-11-2020, 18:14 #10
Re: aGotino - un goto con Arduino
Il side of pier è un'informazione critica e il protocollo ASCOM purtroppo lo gestisce talvolta male (errato). Già che ci sono ti segnalo il bel progetto analogo TeenAstro, basato sul concetto dell'FS2:
https://groups.io/g/TeenAstro/wiki/8988
Ciao!
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